Osadnictwo prehistoryczne i wczesnośredniowieczne na terenie gminy skupiało się nad Orzycem i Węgierką, pojedyncze osady odkryto również nad mniejszymi dopływami tych rzek. Pierwsze ślady pobytu człowieka na terenach gminy pochodzą z okresu neolitu. Odkrycie na obszarze bliskiego wschodu rolnictwa i hodowli zapoczątkowało rewolucję gospodarczą, która wkrótce ogarnęła całą Europę. Pojawiają się wraz z uprawą ziemi i hodowlą stałe osady, naczynia gliniane, wyroby z gładzonego kamienia, narzędzia służące do karczowania lasu i uprawy roli. Pierwsze grupy rolników przybywają z południa na teren Polski już w V tysiącleciu p.n.e.. Żyją oni obok prymitywnych społeczności łowieckich, które stopniowo przejmują ich zdobycze cywilizacyjne. W połowie IV tysiąclecia p.n.e. część rodzimej ludności porzuca swój dawny tryb życia i zaczyna prowadzić gospodarkę rolniczą. Z okresu neolitu na terenie gminy mamy jedynie niepewne ślady osadnictwa (dłuto? i narzędzie krzemienne). Prawdopodobnie świadczą one o sezonowej penetracji terenów nad Orzycem.
Niewielkie zmiany następują we wczesnych fazach epoki brązu (XVIII-XII w. p.n.e.) - metal jest w dalszym ciągu prawie nieznany a narzędzia wykonuje się z krzemienia i surowców organicznych. Prawdopodobnie lasy porastające teren gminy były magnesem, ściągającym tu sezonowych łowców, czy pasterzy, nie można wykluczyć istnienia tu również niewielkich osad.
Wraz z opanowaniem metalurgii następuje ponowny przewrót technologiczny, pojawią się narzędzia i ozdoby z miedzi i brązu, zaczynają działać dalekosiężne szlaki handlowe, wzrastają kontakty między poszczególnymi ludami. Następuje unifikacja kulturowa, która doprowadza do powstania w XIII w. p.n.e. kultury łużyckiej. Kultura ta charakteryzowała się zwyczajem palenia zmarłych na stosach i grzebania ich w naczyniach glinianych - urnach, na cmentarzyskach, które noszą niekiedy nazwę pól popielnicowych. Wówczas następuje stabilizacja osadnictwa, rozwija się rolnictwo, metalurgia i kontakty handlowe. Ludność trudni się głównie rolnictwem i hodowlą. W tym czasie również na terenie gminy rozpoczyna się stabilizacja osadnictwa, powstają niewielkie osady, w dolinach Orzyca i Węgierki. Początki epoki żelaza w rozwoju kultury łużyckiej nie przyniosły poważniejszych zmian, żelazo było ciągle trudno dostępne i rozprzestrzeniało się bardzo powoli. W zachodniej Polsce powstają natomiast potężne grody, a na terenach wschodnich ogólnodostępne stają się wyroby z brązu. Świadczy to o wzbogaceniu się ludności i nawiązaniu kontaktów handlowych. Załamanie kultury łużyckiej następuje w końcu VI w. p.n.e.. Koczownicze plemiona Scytów znad Morza Czarnego i z Niziny Węgierskiej najeżdżają na tereny Polski. Niszczą oni grody, uprowadzają ludność w niewolę. W wyniku ich najazdów Górny Śląsk przez kilkaset lat zostaje nie zamieszkały. Urywają się kontakty handlowe, ludność opuszcza swe osady, spada poziom życia i zaludnienie.
W VI w. p.n.e. rozpoczyna się na dużą skalę handel bursztynem. Bursztyn przez Czechy, Morawy i Austrie dociera do kolonii greckich nad Morzem Adriatyckim. W zamian ludność otrzymuje wyroby z brązu, żelaza, metale szlachetne. Staje się to podstawą rozkwitu gospodarczego. Wytwarza się na Pomorzu Gdańskim kultura pomorska, której charakterystyczną cechą są kamienne grobowce w których ustawiano popielnice ze szczątkami zmarłych. Wzrasta liczba ludności i poszczególne jej grupy udają się na południe osiedlając się na opustoszałych terenach. Z tego okresu, na terenie gminy, znane są nieliczne osady o nieokreślonej przynależności kulturowej.
Kolejny zwrot cywilizacyjny zaczyna się w III w. p.n.e. Plemiona celtyckie, które osiągnęły bardzo wysoki stopień rozwoju, rozpoczynają podbój Europy. Z swych siedzib na północ od Alp docierają do Hiszpanii, Brytanii i Azji Mniejszej. Małe plemiona osiedlają się na Opolszczyźnie, Dolnym Śląsku i w okolicach Krakowa. Celtowie opanowali technologię wytopu i obróbki żelaza, używają monet a na terenach Czech mieszkają w grodach - miastach. Ich ustrój to demokracja wojenna, w której władzę sprawuje wiec wolnych mężczyzn- wojowników. Obierają oni królów i wodzów. Po podbiciu ziem nawiązują kontakty z miejscową ludnością, która przejmuje od nich zdobycze cywilizacyjne. Przez środkową Polskę przechodzą w III w. p.n.e. plemiona germańskie - Bastarnowie. Udają się do nowych siedzib nad Dniestrem. Narusza to stare stosunki plemienne, wywołuje walki i przesunięcia ludności. Te dwa czynniki doprowadzają na przełomie III i II w. p.n.e. do powstania na ziemiach Polski kultury przeworskiej. Ludność tej kultury posiadała umiejętność wytopu i obróbki żelaza; przejęła celtycki ustrój społeczny. Była ona wojownicza o czym świadczą bogato wyposażone w broń groby. Z czasem rozwija się garncarstwo, buduje się kopalnie rudy żelaza. Powstają zagłębia hutnictwa żelaza. Utrzymywane są liczne kontakty z imperium rzymskim zarówno handlowe jak i wojskowe. Wojownicy służą w armii rzymskiej lub napadają na przygraniczne tereny imperium. Następuje rozkwit gospodarczy, wzrasta liczba ludności, doskonali się rolnictwo. Z tego okresu pochodzą z terenu gmin osady i cmentarzysko. Stanowiska skupiają się wzdłuż doliny Węgierki i części doliny Orzyca na południe od Krzyżewa Nadrzecznego.
Załamanie osadnictwa na Mazowszu Prawobrzeżnym następuje w III w. n.e., kiedy to plemię Gotów, które przybyło na tereny Pomorza Gdańskiego w I w. n.e., rozpoczyna wędrówkę ku obszarom Ukrainy. W ślad za nimi wyruszają pokrewne plemiona Gepidów i Herulów. Ludność kultury przeworskiej opuszcza swe siedziby na wschodnim brzegu Wisły i przenosi się na zachód i południe. Z III-IV w. n.e. pochodzi osada odkryta nad Węgierką w Chodubie.
Przypuszczalnie osadnictwo na terenie gminy załamuje się w V w. n.e., kiedy to ludność gocka opuszcza Mazowsze przenosząc się na tereny nadczarnomorskie i do krajów imperium rzymskiego. Nie można wykluczyć jednak istnienia tu osadnictwa w okresie wędrówek ludów i wczesnych faz wczesnego średniowiecza (VI-IX w.). Pierwsze pewne znaleziska z okresu wczesnego średniowiecza można odnosić do X-XI w. Powstają wówczas zalążki osad, które powolnie, lecz stopniowo rozwijają się przez XII-XIII w. Na terenie gminy znaleziono ślady po kilkunastu niewielkich osadach z tego okresu, rozłożonych regularnie wzdłuż dolin Węgierki, Orzyca i ich niewielkich dopływów. Prawdopodobnie jest to świadectwo intensywnej kolonizacji płynącej z terenu Mazowsza Płockiego. W XIV w. powstaje organizacja kościelna - widomy znak intensywnego rozwoju i stabilizacji osadnictwa. Wówczas kolonizowane są, zapewne drogą karczunku, tereny odległe od większych dolin rzecznych. W XV-XVI w. osadnictwo na terenie gminy stabilizuje się a istniejące wówczas wsie trwają do chwili obecnej.
